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童軍的起源：
羅伯特·貝登堡曾在1880年代和1890年代，分別服役於印度和南非。在他小時候，就鐘情於森林生活知識和軍事斥候訓練，而且也將這些技能在軍事訓練中教導給他的軍士和士兵，因此他的屬下可以在荒郊野外中求生。他註意到要教導士兵的是發展他們的獨立精神，而不是盲目地跟從軍官的指揮。
1896年，也就是第二次馬塔貝裏戰爭時，貝登堡被指派到南羅德西亞的馬塔貝萊蘭地區，擔任弗雷德裏克·卡林頓將軍的參謀長；而貝登堡也在那時，遇到了美國出生的英國偵察長弗雷德裏克·羅素·伯納姆，後來成為長年知己。這些事件對貝登堡而言，成為了一段形成性的經驗，因為他不僅有時間在敵方領地執行指揮偵察任務，而且許多童軍的概念也在這個時候逐漸成形[5]。貝登堡與伯納姆在馬托博的聯合偵查隊當中，伯納姆教導貝登堡森林知識，啟發貝登堡設計出童軍的相關計劃，以及榮譽規章。森林知識在當時，是美國印第安人以及拓荒者的實際經歷，在英國則是普遍不熟悉，但卻是伯納姆最熟悉的部分。這些技能最終成為童軍運動的基礎，也就是童軍技能。貝登堡和伯納姆都認為，由於非洲地區的情勢變化，是英國陸軍必須要適應的部分；因此在聯合偵察任務的同時，他們開始討論適合年輕人的廣泛森林知識訓練計劃，包含了探險、追蹤、原野技能以及自我生存等。這段期間，貝登堡也首次與伯納姆一樣，戴上史泰森軍帽，也攜帶了恩德貝勒人的戰爭用庫杜號角，而這個號角後來被使用於白浪島童軍露營當中，每天叫醒參與童軍的形式。
在南非的第二次布爾戰爭中，貝登堡在一座小城梅富根遭到一支強大的布爾軍隊所包圍，史稱梅富根城戰役。其中，梅富根軍校學生軍團是一群為了解救和協助因軍事職責而身陷此戰役中的軍士，經由傳送訊息和保持占領梅富根的狀態，來支援部隊的青少年軍團。這個軍團運作地非常完美，對於防守梅富根有很大的幫助（1899年－1900年），而這是貝登堡想要創立童軍運動的眾多因素之一。每位軍團成員都接受了一個繪有合並指北針和矛頭圖案的徽章。而這個徽章的圖案很像後來童軍運動采用百合花圖案所做的的國際象征圖騰。
在英國，所有公民借由報紙，仿效他的奮鬥精神；當梅富根城包圍的狀態解除後，貝登堡更成為一位國家英雄。這個事件也促使他的一本關於軍事訓練的小本訓練手冊，《警探術》（Aids to scouting）的銷售量大。
回到英國之後，他註意到青少年對這本書有很大的興趣，而且這本書也經常被教師和青少年團體運用。他被建議重寫這本書以符合青少年的需求，尤其是基督少年軍的監督更是建議他這樣做。這個團體是一個大型的青少年運動組織，以嚴謹的軍事訓練方法訓練青少年。貝登堡思考著這樣的做法並不會引起註意，反而認為當未來的童軍運動使用它時，這本書可以大幅度的增加一些內容。他學習了其他的計劃，部分的內容也被使用在童軍運動上面。
在1906年7月，歐尼斯特·湯普森·西頓送給貝登堡一本他的著作《The Birchbark Roll of the Woodcraft Indians》。英裔加拿大人，當時住在美國的西頓，在1906年10月會見了貝登堡，分享了在青少年訓練方法上的一些見解[21]。在1907年貝登堡創立了一個方案叫做「小隊計劃」（Boy Patrols）。同年，為了測試他的方案，他集合了20位來自不同社會地位的青少年，並且在8月於英國英格蘭多塞特郡普勒港的白浪島舉行為期一周的露營（詳見白浪島童軍露營條目)。他的組織化方案，現在所熟之用於童軍訓練的一個重要關鍵製度，小隊製度，允許青少年可以自我組織成一個小隊並且選出小隊長。
在1907年秋天，一位著名的出版家，亞瑟·培生，為了支持貝登堡即將出版的著作《童軍警探》，經由他的安排，開始進行廣泛的巡回演說計劃。貝登堡不只是重寫了他的原來著作《警探術》，並且改變了原來軍事導向的內容，將之轉換成訓練技巧（主要在生存技巧）成為訓練非軍事導向人物，邊境居民和探險家（以及後來的水手和飛行人員）的書籍。除此之外，他還經由個人心理教育的認知，而加入和擴編了一些創新的教育原則（童軍運動方法），包含吸引註意力的競賽和遊戲。
《童軍警探》第一次在1908年1月的倫敦，以6次雙周系列期刊的方式出版，後來在1908年以書本型式在倫敦出版。這本書現在是第4本從古到今的暢銷書籍，而且現在經常被視為《童軍手冊》的第一個版本。
在這個時候，貝登堡打算將這個計劃用在一些已建立的組織，尤其是用在威廉·亞力山大·史勿夫所創辦的基督少年軍當中。然而，由於他個人的名望很高，以及被他的著作中，有關戶外活動的冒險性所吸引，青少年們自動地組成童軍小隊，並且湧進大量想要請貝登堡協助的相關人士。他鼓勵他們，而童軍運動就此開始快速且大量地成長。在童軍運動成長後，海童軍、空童軍以及其他專門的項目都陸續加入這個運動當中。
童軍的成長：
奧莉芙·貝登堡在《童軍警探》出版後，童軍運動開始在大英帝國各地，自發性地快速成立相關組織和小隊。第一個在當時英國以外特許成立的英屬殖民地童軍團，是在1908年的直布羅陀，很快的馬耳他也跟進成立。第一個在當時海外英國自治領特許成立的童軍團是加拿大，其後跟進的是澳大利亞、新西蘭和南非。智利是第一個非英國海外殖民地和自治領成立童軍團的國家。在1910年，阿根廷、丹麥、芬蘭大公國、法國、德意誌帝國、希臘王國、英屬印度、英屬馬來亞、墨西哥、荷蘭、挪威、俄羅斯、瑞典和美國都有童軍組織。第一次的童軍大會，在1910年的倫敦水晶宮舉行，共出席了約10,000名童軍成員和1位女童軍成員。
這個活動原先聚焦在11歲至18歲的男性青少年，但是當童軍運動蓬勃發展之後，漸漸浮現出統籌青少年和青少女訓練與領導的需求性。在1910年代晚期，第一個幼童軍和羅浮童軍階段團體加入了這個運動當中。這些階段團體開始時是獨立運作的，直到他們受到所屬國家或地區的童軍組織的認可而納入組織中。像是在美國，幼童軍成立於1911年，但直到1930年才被認可納入。
女童軍在童軍運動開始發展的起初，就成為這個運動的一部分。貝登堡和他的妹妹艾格妮絲·貝登堡，在1910年引入了女童軍，和童軍運動屬平行關系。在唯一參加水晶宮童軍大會的女童軍成員請求之下，安尼斯·貝登堡在1910年創立女童軍運動時就成為了第一位總領袖。1914年她創立了玫瑰童軍（Rosebuds）階段－稍後重新命名為幼女童軍階段。在貝登堡爵士的妻子，奧莉芙·貝登堡的支持下，1920年安尼斯·貝登堡請辭了總領袖的職務，而奧莉芙·貝登堡則在1918年就任英國女童軍總領袖，1930年任職世界女童軍總領袖。在這個時候，由於社會標準及價值觀的限製，女童軍和童軍不可避免地必須處在分開進行的狀態下各自發展，直到1990年代，3分之2附屬於世界童軍運動組織的童軍組織才同時合並了這兩個運動。
貝登堡不可能獨自建議和領導所有想要求助於他的團體和組織。早期的童軍服務員訓練營在1910年於倫敦，1911年於約克郡舉行。貝登堡爵士想要將這個訓練盡可能地落實，以鼓勵成人擔任領導角色，所以木章訓練課程發展成了一個受到認可的服務員或領袖訓練計劃。這個訓練的發展受到第一次世界大戰所拖累，所以直到1919年才開始了第一次的木章訓練，而木章訓練經由各國童軍組織和男女童軍組織，實施於各個國家。在倫敦附近的極偉園，於1919年由英國童軍總會獲得，並且成為一處成人訓練中心和童軍露營地。貝登堡編寫了《童軍教練須知》（Aids to Scoutmastership），用來訓練童軍服務員，並且編寫了其他手冊用在新的童軍銜段或團體，像是幼童軍和女童軍。在這些書籍中，其中一本是《羅浮邁向成功之路》（Rovering to Success），在1922年寫給羅浮童軍。而在英國，其中一次大規模的服務員訓練是在2007年，從基本的訓練到專業項目訓練都有，也包括了木章訓練。
童軍的影響：
美國總統卡爾文·柯立芝於1927年對1500名每年被接見於美國國會的童軍成員致意
傳統童軍運動的重要基礎皆起源於貝登堡在教育和軍事訓練上的經驗。當他創立童軍運動的時候，已經是50歲已退休的陸軍軍官了，而他革命性的想法鼓舞了上千人的青少年族群，並從社會的各個角落中，汲取並包含了多數從未想過的活動。在當時的英語系國家中，可以和童軍運動相互競爭的組織包括基督少年軍和左派非軍國主義的森林知識團。但是這些運動的發展和成長總是趕不上童軍運動。
童軍運動的訓練模式曾被批評為太過軍國主義。軍隊化樣式的製服、仿階級製度的徽章、升旗儀式和銅管樂隊曾經在早年被普遍采用，因為這曾是當時正常社會的一部分表狀；但從那時起這些項目就在童軍運動和社會上很少或取消采用。
地方化也是童軍運動中一個很重大的部分。童軍運動經由各地的采納和修飾後，已經可以包容廣泛且多樣化的文化。在美國，童軍運動大量加入描繪美國邊境生活經驗的形象。這種狀況不只是在幼童軍中使用動物類型的徽章，而且受到美國印地安人對於大自然有很緊密的關聯影響，使得在美國的童軍訓練中，出現特別的原野生存技能訓練。相反的，英國的童軍的形象很像是南亞或次大陸地區人民的模式，因為在早期此區非常著重於偵查行動。貝登堡在印度的個人經驗促使他采用約瑟夫·魯德亞德·吉蔔林的《叢林奇譚》（The Jungle Book），影響了幼童軍的主要形象。舉例來說，幼童軍中被使用在童軍領袖的別名，阿克拉，是書中領導狼群的領導者。
童軍活動這個名詞（原來的意思叫做「偵查」）聽起來好像是在戰時充當執行軍事偵察時，一個重要並且具有冒險性質的活動，作為驅使整個戰爭進行的引子。事實上，貝登堡當初編寫了這本軍事訓練書籍，《警探術》，是因為他註意到英國剛入伍的軍士，必須增進偵查斥候工作時的技能，尤其是在主動、自立及觀察的技巧。但是他意想不到的是，這本書大受青少年間的廣泛註意。就像他改寫這本書成為《童軍警探》一樣，此運動采用了Scouting（偵查、斥候）這個名詞轉型成童軍也是很自然的事。
「為神（或上蒼）盡本分」是童軍的一個重要原則，意旨在使青少年超越物質世界，並追求其生命中的意義，貝登堡認為宗教信仰是童軍運動的重要因素。而這個原則在其他國家之間的應用和轉型，有著各式各樣的差異性。美國童軍除了無神論者之外，皆可以就任高級職務。在英國的英國童軍總會，需要成年人的服務員賦予更大的權力，因此在該組織內的各個職務可以接受無神論者，只要各地方的委員對於這類服務員，必須要求支持童軍的價值觀和信念，以及調查參與童軍運動的青少年之後，所得出的結果感到滿意即可。加拿大童軍根據「堅持精神上的原則」這個詮釋，對於「為上蒼盡本分」作出很寬松的定義，而且除了無神論者外，沒有一項政策是關於這個原則的考量。
在二戰之後、大陸失陷前的中華民國，童軍在眾多場合發揮了作用，尤其在1947年11月21日的國民大會代表普選進行時，童軍在南京、上海等各大城市街道遊行吶喊，呼籲人民參加投票，並積極在票櫃前監督投票秩序，對選舉順利進行起到了重大作用。
